AGV舵轮驱动和差速驱动的对比分析

AGV是工厂自动化的一个关键环节，随着AGV 应用的深入，企业对AGV的需求越来越高，主要有以下特点： 1.体积小，负载大: AGV 车体尺寸普遍比较小，承载能力需求高； 2.高效：为了满足车间生产节拍，需求AGV 的运行可靠、快速； 3.全向：在实现传统的搬运的同时，还希望AGV 更灵活，满足更多的动作。

舵轮是集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，可快速部署AGV、移动式机器人等，满足AGV的应用需求。舵轮驱动是AGV应用的主要发展方向。

舵轮跟差速的区别

传统 AGV 都采用的差速的形式驱动 AGV 车体，差速驱动普遍都是应用弹簧压在差动的轮子上，通过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较小，为了更大的摩擦力，包胶比较软，对于一些轻型的 AGV，差速驱动的应用也比较普遍，差速驱动因为是靠弹簧压力产生的摩擦力，所以在大负载的情况下容易打滑；同时轮径比较小，通过性差，轮面不耐磨；差速驱动的控制原理就是让两个轮子运行产生速度差来控制 AGV 循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充分发挥。

舵轮&差速对比表

序号	对比项目	舵轮驱动总成	差速驱动总成
1	主要优势	1)结构小巧，大承载；2)双支撑机构，受力均匀；3)多级行星减速，抗冲冲击；4)模块化设计,可自由安装多种电机；5）控制方式灵活；6)采用发明专利技术，具有自主知识产权。	1)结构简单方便制造；2)集成了控制更方便使用
2	主要缺点	制造难度大，对零件加工精度要求高，容易导致噪音过大等次品现象。	1)差动控制导致电机使用效率低；2)靠弹簧压缩产生摩擦力，容易打滑，牵引力受地面制约严重；3)负载能力弱，控制不灵活。
3	牵引力	刚性承载，≤15吨	跟压簧成比例，基本上≤2T吨
4	承载力	刚性承载，≤10吨	弹簧压力≤500kg
5	轮径	大轮径，通过性好	小轮径，通过性差
6	速比	速比可选，小功率可输出大扭矩	定速
7	驱动电机	有刷/无刷/伺服，最大7.5KW电机可以更换不同品牌不同功率	无刷，最大400W
8	控制	磁导航；激光导航；二维码导航；惯性导航；自然导航	标准磁导航成熟；一体式差速也可以实现激光等导航形势，匹配伺服电机。

AGV驱动轮是非常非标的一个重要零部件，根据具体的应用场景、车体尺寸、控制需求等进行适应性定制，best365在AGV舵轮驱动的非标设计定制拥有丰富的经验。

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